Vor etwa 1300 Jahren (während des 6. nachchristlichen Jahrhunderts) war die Halbinsel Korea in drei Königreiche aufgeteilt: Silla, Kuguryo und Baek Je. Silla, das kleinste der Königreiche, litt unter ständigen Überfällen und Belästigungen von Seiten seiner beiden mächtigeren Nachbarn im Norden und im Westen. Während der Herrschaft von Chin Heung, dem 24. König von Silla, bildeten die jungen Adligen und Angehörigen der Kriegerklasse eine Elitegruppe für Offiziere, die sie Hwa Rang-Do nannten. Dieses Kriegerkorps übte sich nicht nur in den üblichen Waffengattungen wie Speer, Bogen, Schwert und Haken, sondern auch in geistiger und körperlicher Disziplin und verschiedenen Arten des Hand- und Fußkampfes. 

Kurz nach der Blüte der kriegerischen Künste begannen die Dynastien militärfeindlich zu werden. Gegen Ende der Yi-Dynastie schienen die kriegerischen Künste ausgestorben zu sein. Der Todesstoß  kam mit der japanischen Besatzung (1909 – 1945), während der die Ausübung aller kriegerischen Künste verboten war. Taek Kyon wurde heimlich von einigen ergebenen Unerschütterlichen praktiziert und an eine kleine Anzahl von Schülern weitergegeben. Nach der Befreiung Koreas im Jahre 1945 wurde das Heer der neuen Republik Korea geschaffen. Ein junger Oberleutnant namens Choi Hong Hi, der gerade erst aus einem japanischen Gefangenenlager entlassen worden war, begann einige seiner Soldaten in den ihm bekannten kriegerischen Künsten zu unterweisen. Im Jahre 1955 wurde von einem Ausschuss bestehend aus Lehrern, Historikern und anderen bekannten Persönlichkeiten der Name Taekwon-Do als neue Bezeichnung für die nationale Kriegskunst in Korea gewählt. Diese Bezeichnung wurde deshalb gewählt, weil sie die Kunst in reffender Weise beschreibt: Tae (Hand), Kwon (Fuß), Do (Kunst). 

Die jahrelange Forschungs- und Entwicklungsarbeit, die von Choi durchgeführt wurde, führte zum Chang-Hun-Stil des Tae-Kwon-Do. Dieser Stil basiert hauptsächlich auf Taek Kyon, Soo Bak und Karate-Techniken, wurde aber durch viele neue Techniken insbesondere Handtechniken und verbesserte Fußtechniken ergänzt. Der Chang-Hun-Stil basiert auf 24 Hyongs, für die 24 Stunden eines Tages. Jede Hyong beginnt links, denn links ist in Korea heilig. Tae-Kwon-Do wird durch Fußtechniken (ca. 70%) dominiert.